کنترل یک گروه ناهمگن خودرو در حضور تاخیر زمانی ارتباطی و عملگری با ساختار ارتباطی زمان متغیر: استراتژی فاصله ثابت و زمان پیشرفت ثابت

در این مقاله به کنترل یک گروه خودرو ناهمگن پرداخته می­شود. از آنجایی که معمولا ارسال داده در سیستم­های چندعاملی با تاخیر زمانی همراه است لذا تاخیر زمانی اندازه­گیری در طراحی کنترلر لحاظ می­شود. همچنین وقفه موتور نیز در مدل­سازی دینامیکی هر خودرو لحاظ می­گردد. برای هر خودرو یک کنترلگر خطی بر اساس فاصله نسبی و سرعت نسبی بین خودرویی، طراحی می­شود. نشان داده می­شود که دینامیک حلقه بسته گروه خودرو، یک دینامیک کلیدزنی خطی تاخیر زمانی خواهد بود. دو قضیه جدید برای بررسی پایداری سیستم کلیدزنی مزبور بر اساس قضیه لیاپانوف-رازومیخین ارائه می­گردد و نشان داده می­شود که گروه ناهمگن خودرو تحت هر سوئیچ دلخواه و نیز با لحاظ تاخیر زمانی ارتباطی و عملگری پایدار مجانبی خواهد بود. برای اثبات پایداری رشته­ای گروه ناهمگن خودرو تحت عمل سوئیچ و تاخیر زمانی، قضیه­ای جدید ارائه خواهد شد که قیودی بر ضرایب کنترلی سیستم اعمال می­کند. کیفیت روش­های ارائه شده توسط مثال­های شبیه­سازی بررسی خواهد شد.